Beykozlu
New member
İstanbul Teknik Üniversitesi (İTÜ) bünyesinde yürütülen çalışmalarla “otonom gemi” teknolojisine yönelik kıymetli kazanımlar elde edildi.
Kara ve hava araçlarında otonominin makul bir düzeye ulaşmasının akabinde, son vakit içinderda dünyayla birlikte Türkiye’nin de gözü otonom deniz araçlarına çevrildi. Gerek sivil gerek askeri kapsamda kıymetli uygulama alanları bulunan otonom gemiler üzerine bilhassa İskandinav ve Uzak Doğu ülkelerinin ileri çalışmaları bulunuyor. İTÜ bünyesinde bu alandaki öncü çalışmalar Gemi İnşaatı ve Deniz Bilimleri Fakültesi’nde yürütülüyor.
Yürütücülüğünü Doç. Dr. Ömer Kemal Kınacı’nın üstlendiği “Uzaktan kumanda ile sevk edilebilen bir gemi modelinin sayısal ve deher neysel hidroakustik analizi” başlıklı TÜBİTAK 1001 Projesi’nin İTÜ Gölet testleri muvaffakiyetle gerçekleştirildi. Projede, denetim sistem dizaynları üzerine değerli çalışmaları bulunan Dr. Öğretim Üyesi İsmail Bayezit de araştırmacı olarak yer alıyor.
Otonom gemi yolunda birinci adımlar
Proje kapsamında geliştirilen model ölçekli gemi uzaktan kumanda ile denetim ediliyor. Pervane evresi ve dümen açısı için istenen bedeller gemiye uzaktan iletilebiliyor. Geminin tüm dinamiklerinin önce hesap edilmesiyle gemi hareket sırasında maksat pozisyona en kısa müddette ve en kısa yoldan otonom sevk edilebiliyor.
İTÜ Gölet’teki testlerde 4,5 metre uzunluğundaki test gemisinin su altı gürültüsü ve hareket kabiliyeti ölçüldü. Testlerde alınan sonuçların daha evvel gerçekleştirilen sayısal simülasyon neticeleriyla hayli uyumlu olduğunu açıklandı. Bu projenin çıktılarıyla deniz araçlarının otonom denetimi ve dinamik lokalizasyonu, SLAM algoritmalarının geliştirilmesi, gemi hareket kabiliyetinin tasarım basamağında gerçeğe fazlaca yakın olarak belirlenmesi, itici pervanelerdeki güç dağılımının optimizasyonu, su altı gürültüsünün öncesinden tespit edilebilmesi ve gerektiğinde azaltılabilmesi mümkün olacak.
Proje, farklı disiplinlerden araştırmacıları bir ortaya getiriyor. Tümü İTÜ’de lisansüstü öğrencileri olan Gemi İnşaat Mühendisi Öğretim vazifelisi Cihad Delen, Uçak Mühendisi Araştırma nazaranvlisi Rahman Bitirgen ve Bilgisayar Mühendisi Afşin Baran Bayezit projede bursiyer olarak nazaranv alıyorlar.
Askeri ve sivil alanda katkı sağlayacak
İTÜ Gemi İnşaatı ve Deniz Bilimleri Fakültesi Doç. Dr. Ömer Kemal Kınacı, yaptığı açıklamada, dünyadaki çalışmaların birçoklarına benzeri biçimde Türkiye’de de bu cins çalışmaların “deneme / yanılma” yordamıyla yürütüldüğünü söylemiş oldu.
Gemilerde farklı cinslerde sensörler yer aldığına değinen Kınacı, yürüttükleri çalışmanın yenilikçi ögelerine ait şu ayrıntıları verdi:
“Gemi, sensörlerden aldığı bilgilere bağlı olarak karar veriyor, fakat gemi ‘kendi dinamiklerini’ bilmiyor. Örneğin, geminin amaç noktası var ve bu noktaya varmak istiyor. Gemi, sensörlerden aldığı bilgilerle daima deneme yanılma yaparak amacını tutturup tutturamadığını denetim ediyor ve o biçimde ilerliyor. Pervanesini hangi devranda döndürürse ne kadar süratli gideceğini, dümeni hangi açıda çalıştırırsa ne kadar dönebileceğini kestiremiyor. Aslında gemi bu durumda ‘kendi kararlarını kendi alamıyor. Bizim çalışmamızın farkı şu: Gemi kendi dinamiklerine tümüyle hakim. Deneme/yanılma yapmasına gerek yok zira ortasındaki matematik model yardımıyla hangi operasyonu nasıl gerçekleştireceğini biliyor. Geliştirdiğimiz gemilere, kendi dinamiklerini matematik modeller ile yüklüyoruz. Bu durumu askeri açıdan ele alacak olursak şu biçimde bir avantajı var: Örneğin denizaltıların düşman gemilerine karşı atılım üstünlüğü bulunuyor. Lakin yanlışsız noktadan hakikat atışı yapamayıp amacı tutturamazsa bu üstünlüğünü kaybeder. Biz çalışmalarımızda askeri gemilerimizin bu üstünlüğünü koruyabilmesi için çalışıyoruz.”
Çalışmanın sivil alanda da katkı sağlayacağını vurgulayan Kınacı, “Kendi dinamiklerini bilen bir gemi ‘plan yapabilme’ kabiliyeti kazanır. Deneme yanılma yapmasına gerek kalmayacağı için maksat etrafında daima dönmesine gerek kalmaz. Maksat noktaya en kısa yoldan varabilir. Bu da yakıt sarfiyatında kıymetli kar sağlar. Ayrıyeten ticari gemilerin günlük masrafları göz önünde bulundurulduğunda vakit maliyeti de hesaba katılmalıdır. ‘Plan yapabilen’ bir gemi hem vakitten birebir vakitte paradan tasarruf ettirir.” diye konuştu.
İnsan nezaretinde otonom gemi
İstanbul üzere dar su yolunun iki tarafına kurulan bir kentin her vakit deniz kazası tehlikesi altında olduğuna dikkati çeken Ömer Kemal Kınacı, şu değerlendirmelerde bulundu:
“En son Süveyş Kanalı’nı kapatan gemi meselade de gördüğümüz üzere insan kaynaklı yanılgılar büyük tehlikelere yol açabilmektedir. Ülkü tahlilin insan nezareti altında otonom hareket edebilen gemiler olduğunu düşünmekteyim. Bu durumda gemi kendi rotasını belirleyecek fakat bu süreçleri bir operatör nezareti altında yapacağından kaza riskleri taban seviyeye inecektir. İşin askeri tarafına bakacak olursak, otonom gemiler bakılırsavli askeri işçimizin korunması demektir. Bir denizaltı için nazaranvli işçi yetiştirmek ülkelere büyük yük getirmektedir. Ayrıyeten beklenmedik durumlarda bu işçinin hayatta kalma bahtı çok düşüktür. 1953 yılında batan Dumlupınar denizaltısının acısı hala belleklerimizde tazedir. ötürüsıyla bu tip operasyonların insansız gerçekleştirilmesi manevi açıdan da hayli değerlidir.“
İnsan faktörü ve makûs hava şartlarına teknolojik tahlil
Kınacı, 2010 yılında yapılan bir çalışmaya nazaran yüzde 40’lık hisseyle deniz kazalarının en büyük niçininin insan kaynaklı olduğunu, bunu yüzde 33 ile makus hava şartlarının izlediğini söylemiş oldu.
İnsan faktörünün asgariye indirilmesi en büyük deniz kazası sebebini ortadan kaldıracağını vurgulayan Kınacı, “Bunun yanında üzerinde çalıştığımız gemi hareket matematik modellerinde berbat hava şartları da bir bileşen olarak ele alınmaktadır. Kendi dinamiklerini bilen bir gemi makûs hava şartlarında nasıl davranması gerektiğini bilerek ya en optimum sonucu verecek ya da operasyonu büsbütün durduracaktır.” dedi.
NATO’nun da gündeminde
Geliştirilen model geminin evvela bir test aracı olarak kullanımının planlandığını belirten Kınacı, bunun için ASELSAN ve Sefine Tersanesi üzere birtakım kurum ve kuruluşlarla bağlantı halinde olduklarını söylemiş oldu.
Ayrıyeten iştirakçisi olduğu NATO’nun AVT-348 panelinde rüzgar, akıntı ve dalga üzere dış etkenler altında gemi hareket modellerinin geliştirilmesini tartıştıklarını söz eden Kınacı, “ötürüsıyla kullandığımız matematik modeller her gemi için uygulanabilir. Bu proje öncesinde dinamik pozisyonlandırma sistemleri, su altı füzeleri ve torpidolar için de teorik altyapı geliştirdik. Danışmanlık hizmeti verdiğimiz ilgili kuruluşlar çalışmalar tamamlandığı vakit mamüllerinin lansmanlarını yapacaklardır.” bilgisini paylaştı.
Kara ve hava araçlarında otonominin makul bir düzeye ulaşmasının akabinde, son vakit içinderda dünyayla birlikte Türkiye’nin de gözü otonom deniz araçlarına çevrildi. Gerek sivil gerek askeri kapsamda kıymetli uygulama alanları bulunan otonom gemiler üzerine bilhassa İskandinav ve Uzak Doğu ülkelerinin ileri çalışmaları bulunuyor. İTÜ bünyesinde bu alandaki öncü çalışmalar Gemi İnşaatı ve Deniz Bilimleri Fakültesi’nde yürütülüyor.
Yürütücülüğünü Doç. Dr. Ömer Kemal Kınacı’nın üstlendiği “Uzaktan kumanda ile sevk edilebilen bir gemi modelinin sayısal ve deher neysel hidroakustik analizi” başlıklı TÜBİTAK 1001 Projesi’nin İTÜ Gölet testleri muvaffakiyetle gerçekleştirildi. Projede, denetim sistem dizaynları üzerine değerli çalışmaları bulunan Dr. Öğretim Üyesi İsmail Bayezit de araştırmacı olarak yer alıyor.
Otonom gemi yolunda birinci adımlar
Proje kapsamında geliştirilen model ölçekli gemi uzaktan kumanda ile denetim ediliyor. Pervane evresi ve dümen açısı için istenen bedeller gemiye uzaktan iletilebiliyor. Geminin tüm dinamiklerinin önce hesap edilmesiyle gemi hareket sırasında maksat pozisyona en kısa müddette ve en kısa yoldan otonom sevk edilebiliyor.
İTÜ Gölet’teki testlerde 4,5 metre uzunluğundaki test gemisinin su altı gürültüsü ve hareket kabiliyeti ölçüldü. Testlerde alınan sonuçların daha evvel gerçekleştirilen sayısal simülasyon neticeleriyla hayli uyumlu olduğunu açıklandı. Bu projenin çıktılarıyla deniz araçlarının otonom denetimi ve dinamik lokalizasyonu, SLAM algoritmalarının geliştirilmesi, gemi hareket kabiliyetinin tasarım basamağında gerçeğe fazlaca yakın olarak belirlenmesi, itici pervanelerdeki güç dağılımının optimizasyonu, su altı gürültüsünün öncesinden tespit edilebilmesi ve gerektiğinde azaltılabilmesi mümkün olacak.
Proje, farklı disiplinlerden araştırmacıları bir ortaya getiriyor. Tümü İTÜ’de lisansüstü öğrencileri olan Gemi İnşaat Mühendisi Öğretim vazifelisi Cihad Delen, Uçak Mühendisi Araştırma nazaranvlisi Rahman Bitirgen ve Bilgisayar Mühendisi Afşin Baran Bayezit projede bursiyer olarak nazaranv alıyorlar.
Askeri ve sivil alanda katkı sağlayacak
İTÜ Gemi İnşaatı ve Deniz Bilimleri Fakültesi Doç. Dr. Ömer Kemal Kınacı, yaptığı açıklamada, dünyadaki çalışmaların birçoklarına benzeri biçimde Türkiye’de de bu cins çalışmaların “deneme / yanılma” yordamıyla yürütüldüğünü söylemiş oldu.
Gemilerde farklı cinslerde sensörler yer aldığına değinen Kınacı, yürüttükleri çalışmanın yenilikçi ögelerine ait şu ayrıntıları verdi:
“Gemi, sensörlerden aldığı bilgilere bağlı olarak karar veriyor, fakat gemi ‘kendi dinamiklerini’ bilmiyor. Örneğin, geminin amaç noktası var ve bu noktaya varmak istiyor. Gemi, sensörlerden aldığı bilgilerle daima deneme yanılma yaparak amacını tutturup tutturamadığını denetim ediyor ve o biçimde ilerliyor. Pervanesini hangi devranda döndürürse ne kadar süratli gideceğini, dümeni hangi açıda çalıştırırsa ne kadar dönebileceğini kestiremiyor. Aslında gemi bu durumda ‘kendi kararlarını kendi alamıyor. Bizim çalışmamızın farkı şu: Gemi kendi dinamiklerine tümüyle hakim. Deneme/yanılma yapmasına gerek yok zira ortasındaki matematik model yardımıyla hangi operasyonu nasıl gerçekleştireceğini biliyor. Geliştirdiğimiz gemilere, kendi dinamiklerini matematik modeller ile yüklüyoruz. Bu durumu askeri açıdan ele alacak olursak şu biçimde bir avantajı var: Örneğin denizaltıların düşman gemilerine karşı atılım üstünlüğü bulunuyor. Lakin yanlışsız noktadan hakikat atışı yapamayıp amacı tutturamazsa bu üstünlüğünü kaybeder. Biz çalışmalarımızda askeri gemilerimizin bu üstünlüğünü koruyabilmesi için çalışıyoruz.”
Çalışmanın sivil alanda da katkı sağlayacağını vurgulayan Kınacı, “Kendi dinamiklerini bilen bir gemi ‘plan yapabilme’ kabiliyeti kazanır. Deneme yanılma yapmasına gerek kalmayacağı için maksat etrafında daima dönmesine gerek kalmaz. Maksat noktaya en kısa yoldan varabilir. Bu da yakıt sarfiyatında kıymetli kar sağlar. Ayrıyeten ticari gemilerin günlük masrafları göz önünde bulundurulduğunda vakit maliyeti de hesaba katılmalıdır. ‘Plan yapabilen’ bir gemi hem vakitten birebir vakitte paradan tasarruf ettirir.” diye konuştu.
İnsan nezaretinde otonom gemi
İstanbul üzere dar su yolunun iki tarafına kurulan bir kentin her vakit deniz kazası tehlikesi altında olduğuna dikkati çeken Ömer Kemal Kınacı, şu değerlendirmelerde bulundu:
“En son Süveyş Kanalı’nı kapatan gemi meselade de gördüğümüz üzere insan kaynaklı yanılgılar büyük tehlikelere yol açabilmektedir. Ülkü tahlilin insan nezareti altında otonom hareket edebilen gemiler olduğunu düşünmekteyim. Bu durumda gemi kendi rotasını belirleyecek fakat bu süreçleri bir operatör nezareti altında yapacağından kaza riskleri taban seviyeye inecektir. İşin askeri tarafına bakacak olursak, otonom gemiler bakılırsavli askeri işçimizin korunması demektir. Bir denizaltı için nazaranvli işçi yetiştirmek ülkelere büyük yük getirmektedir. Ayrıyeten beklenmedik durumlarda bu işçinin hayatta kalma bahtı çok düşüktür. 1953 yılında batan Dumlupınar denizaltısının acısı hala belleklerimizde tazedir. ötürüsıyla bu tip operasyonların insansız gerçekleştirilmesi manevi açıdan da hayli değerlidir.“
İnsan faktörü ve makûs hava şartlarına teknolojik tahlil
Kınacı, 2010 yılında yapılan bir çalışmaya nazaran yüzde 40’lık hisseyle deniz kazalarının en büyük niçininin insan kaynaklı olduğunu, bunu yüzde 33 ile makus hava şartlarının izlediğini söylemiş oldu.
İnsan faktörünün asgariye indirilmesi en büyük deniz kazası sebebini ortadan kaldıracağını vurgulayan Kınacı, “Bunun yanında üzerinde çalıştığımız gemi hareket matematik modellerinde berbat hava şartları da bir bileşen olarak ele alınmaktadır. Kendi dinamiklerini bilen bir gemi makûs hava şartlarında nasıl davranması gerektiğini bilerek ya en optimum sonucu verecek ya da operasyonu büsbütün durduracaktır.” dedi.
NATO’nun da gündeminde
Geliştirilen model geminin evvela bir test aracı olarak kullanımının planlandığını belirten Kınacı, bunun için ASELSAN ve Sefine Tersanesi üzere birtakım kurum ve kuruluşlarla bağlantı halinde olduklarını söylemiş oldu.
Ayrıyeten iştirakçisi olduğu NATO’nun AVT-348 panelinde rüzgar, akıntı ve dalga üzere dış etkenler altında gemi hareket modellerinin geliştirilmesini tartıştıklarını söz eden Kınacı, “ötürüsıyla kullandığımız matematik modeller her gemi için uygulanabilir. Bu proje öncesinde dinamik pozisyonlandırma sistemleri, su altı füzeleri ve torpidolar için de teorik altyapı geliştirdik. Danışmanlık hizmeti verdiğimiz ilgili kuruluşlar çalışmalar tamamlandığı vakit mamüllerinin lansmanlarını yapacaklardır.” bilgisini paylaştı.